【摘 要】
：
随着我国机动车保有量的快速增长,在一些人口密集的城市里停车位数量严重不足。为了能解决此类问题,基于AGV的智能停车库应运而生,各地政府也在大力推广“智慧停车”工程。智能停车库能够实现停取车过程的全自动化,整个过程无需驾驶员参与,既节省了驾驶员的时间,又能保证停取车的效率。AGV作为一种具备高度智能自动化的运输工具,能在各种复杂的工作环境中承担搬运和转移的工作,极大地提高了效率并解放了人力,因此,设
论文部分内容阅读
随着我国机动车保有量的快速增长,在一些人口密集的城市里停车位数量严重不足。为了能解决此类问题,基于AGV的智能停车库应运而生,各地政府也在大力推广“智慧停车”工程。智能停车库能够实现停取车过程的全自动化,整个过程无需驾驶员参与,既节省了驾驶员的时间,又能保证停取车的效率。AGV作为一种具备高度智能自动化的运输工具,能在各种复杂的工作环境中承担搬运和转移的工作,极大地提高了效率并解放了人力,因此,设计出路径最优且无冲突的多AGV调度方法具有巨大的经济价值和现实意义。本文首先介绍了智能停车库的工作环境,采用了栅格地图法对停车库环境进行建模,为AGV的路径规划提供了基础。在AGV路径规划中,本文采用蚁群算法来解决最优路径规划的问题,并结合项目的实际需求,为了能够增加直线路段行驶距离和减少任务路径上的拐点,本文对蚁群算法进行了一定的改进,将路径拐点热度值与路径加权值作为影响因子纳入到蚁群算法的计算中,运用改进蚁群算法可以有效减少路径上的拐点并缩短任务执行的时间,最后通过仿真验证了可行性和有效性。针对多AGV系统中发生冲突的问题,本文运用时间窗方法对可能发生的冲突进行预测,并对发生冲突的路段采取了延迟执行任务的策略,让他们在路段占用的时间上错开,以此来避免冲突的发生。最后通过仿真模拟以验证时间窗方法的可行性。在理论研究的基础上结合项目相关要求,分析了AGV调度软件各个模块功能,明确了整个工作流程,设计并开发出AGV调度软件。
其他文献
SF6分解气体（SO2F2、SO2、CF4、COS、CO2、CO）含量是反映气体绝缘设备故障及老化状态的重要特征量,开展多组分特征气体低检出限、高准确检测方法研究对于气体绝缘设备安全可靠运行具有重要的意义。拉曼光谱法基于单波长可实现多组分气体的同时检测,选择性高,不易老化。但气体的弱拉曼散射效应限制了其在微量气体检测中的应用。论文开展表面微孔修饰光纤增强拉曼光谱及其对六氟化硫分解气体检测研究:获取
镁及其合金具有比强度大、环境友好等优异性能,被认为具有广阔的发展前景。然而,镁较高的化学活性导致其极易遭受腐蚀,限制了材料的工业应用。针对镁合金的缺陷,表面构建防护涂层是提升其耐蚀性能的直接有效手段。尽管众多涂层技术（如阳极氧化、微弧氧化等）已经能够基本满足镁合金耐蚀性要求,然而这些涂层表面的孔洞缺陷会优先遭受侵蚀使腐蚀加剧,另外服役导致的表面破损甚至会导致更严重的局部腐蚀。如果能对这类被动防护涂
国医大师班秀文教授认为围绝经期崩漏病因多样，病机复杂，其基本病机可总括为阴气衰退，阴阳失衡，封藏不固。临床上常见病证以阴虚火动为多，治疗上遵循“治崩三法”，切实把握围绝经期妇女生理特点，注重调养脾肾，尤贵补脾胃以资血之源，养肾气以安血之室，而达补后天以资先天之功。此外，对屡试不效或迁延难愈者，善用调补冲任之法，选用引冲任二经之药，喜用当归、益母草等补血通经以入冲，枸杞子、茺蔚子之类滋阴养血以入任，
磁流变液（Magnetorheological Fluid,简称MRF）是由铁磁性颗粒（分散相）、基载液（连续相）和特殊添加剂组成的悬浮液。由于铁磁性颗粒与基载液之间较大的密度差,在静止状态下MRF发生沉降。解决MRF的沉降问题是磁流变技术领域的技术挑战。目前MRF沉降参数评价还没有商业仪器和评价标准。铁磁性颗粒发生沉降时,MRF不同区域内的颗粒体积分数发生变化,导致该区域内MRF的磁导率发生变化
电缆因其安全可靠、隐蔽、耐用以及受环境干扰小等优点被广泛应用于电力传输和信号通信。随着使用数量以及使用年限的增多,电缆出现故障的次数也逐渐增多。电缆一旦发生永久性故障,将严重影响电力系统的可靠运行,造成巨大损失。在发生永久性故障之前,尽早对电缆产生的局部缺陷进行诊断和预警具有重要意义。基于首端反射系数谱的频域反射法是一种新兴的电缆局部缺陷定位方法,考虑到频域反射检测方法已有研究的不足,本文设计了一
氮杂环化合物作为核心结构骨架广泛存在于多种具有显著生物活性的天然产物和药物分子之中,发展温和、绿色的合成方法来高效构建该类化合物显得尤为重要。本文基于烯基锍盐的性质,发展了碱促进下的环化串联环化反应,成功实现了两类含氮杂环的高效构建。1)发展了碱促进下由2-溴乙基锍盐原位生成的烯基锍盐与吡唑啉-5-酮的[2+1]串联环化反应,以良好至优秀的收率得到多种官能化的螺环丙基吡唑啉酮衍生物。该合成方法具有
近些年来,国内外地震灾害频繁发生,建筑减震控制措施也越来越受到关注。粘滞阻尼器因出力大、耗能性能好,得到了广泛使用,但是长期使用可能出现漏油、泄压等现象,导致其耗能性能大幅降低。作为一种同类型的粘滞耗能减震技术,粘滞阻尼墙构造简单、性能稳定,虽然是一种非常有效的抗震装置,但在建筑结构中应用相对较少。约束其推广应用的原因是阻尼墙出力小,阻尼材料价格贵。通过前期的研究发现,将粉土和甲基硅油的混合物作为
病虫害是病害和虫害的并称,严重影响到了红树林生态环境的稳定。为了实现提前干预和对症防治,需要对病虫害进行早期快速准确地定位和识别。随着人工智能技术的进步和发展,基于深度神经网络（Deep Nerual Networks,DNNs）的病虫害图像识别技术被广泛应用于植保、农业、昆虫学和环境科学等领域。本课题在广西自治区科技厅重大专项的支持下,以广西防城港和北海红树林湿地保护区为应用场景,针对红树林病虫
基本交通参数是交通状态估计研究的基础,特征交通参数则是刻画特定交通场景下交通状态的关键指标。过去对交通状态的研究大多使用基本交通参数,缺乏对偶发性拥堵等特定场景下研究的针对性,难以全面且有效地表征该场景下的拥堵程度、通行能力等交通状态。针对特定场景选取或设计出相应的特征交通参数丰富了交通状态表征手段,弥补了不同场景下交通状态估计研究的不足。因此,利用异常事件下的交通特征参数建立的交通状态估计方法对
硫化氢（Hydrogen sulfide,H2S）是一种无色、剧毒和易燃的有害气体,主要来自石油精炼、煤炭开采和金属冶炼等生产过程,给生态环境和人体健康造成严重威胁。低浓度H2S气体会严重损伤人的眼睛、呼吸系统及中枢神经系统,而高浓度H2S气体会造成人的呼吸衰竭导致立即死亡。因此,为了防止环境污染和保障人类生命安全,亟须发展一种高灵敏度、快速响应和实时在线检测的H2S气体传感器。现有的H2S气体检