本文研究的微型电机转子焊点检测是和深圳A公司合作的一个项目。电机是智能门窗、家用电器、医疗器械等产品中的核心部件,其质量的好坏直接影响产品在的性能优劣,电机在制作工艺过程中焊点焊接部分在整个电机生产过程中占比较其他部分较大,其缺陷检测至关重要。传统电机转子焊点缺陷的检测主要依靠目视和检具,很难在精度与速度上满足工业在线生产的检测要求,所以制造一台焊点缺陷检测机是非常有必要的。根据A公司提供的检测标准:焊点铺展面积,耳仔爬锡高度质量,是否爬满;耳仔与焊锡结合度（是否牢固连接）;焊点形状:建立检测标准.有无漏焊。我们对现有检测方法进行了对比,这些缺陷有的是二维视觉检测所不能完成的,所以本文用光栅投影的结构光来完成焊点的三维测量。本文提出了一种集机械设计,三维重构,运动控制为一体的电机转子缺陷检测机,实现电机焊点缺陷的自动检测。通过对电机检测、分拣的基本步骤,制定了一个简易的分拣平台,通过实用性,价格,所要求的检测效率,对检测硬件和传动分拣结构的硬件进行了详细选型,并通过IRAI软件外置脚本语言C++的系统开发,在虚拟环境中完成整体机械结构的仿真,验证机械结构的可行性,并完成实体平台搭建。为了提高检测精度,本文使用了一种在三维空间坐标系进行标定的标定方法,对整体检测系统进行标定。用四步相移法对包裹相位进行展开,并通过改进的三频外差法完成焊盘包裹相位的展开,根据系统标定的参数,求出电机焊盘在三维空间的点云图,然后对焊盘进行半径滤波处理和平面分割拟合得到焊点的三维点云信息。通过调研各个焊点检测生产厂家的研发设备,根据设备的检测速度和检测效率,和整体设备的研发制作造价,对比本文的焊点检测设备,对整体实验进行验证,根据我们现有设备的优点和缺点,展望了未来本设备的优化方法和与工厂流水线对接直接检测的适用工厂制作的模块化方法。