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潜孔钻机凭借其独特的凿岩钻孔特点,已经成为矿山、水利、国防等工程建设中的重要钻孔设备。在国内,研发制造潜孔钻机的企业也在逐年增加。为了降低潜孔钻机开发成本,缩短开发周期,各同类竞争企业都在寻求潜孔钻机的新设计方法。虚拟样机技术的引进为潜孔钻机领域产品研发提供了新的思路和方法。利用虚拟样机技术对潜孔钻机进行设计能够更好地反映潜孔钻机的实际运行状况和动态性能。本文首先运用串联机械系统分析方法对潜孔钻机结构进行了简化,采用D-H法对潜孔钻机进行运动学分析,并推导潜孔钻机钻架定位点运动学方程。同时利用MAT