转台是一种高精度的测试设备，它主要是针对陀螺测试和姿态仿真两个目的发展起来的设备。影响转台精度的主要因素是作用在转轴上的各种干扰力矩。尤其在电机存在大力矩低频扰动的时候，传统的PID控制方法很难保证转台的精度。转台在低速运行时，摩擦力矩是影响低速性能的主要因素，会使转台出现低速爬行现象。　　自抗扰控制器技术是由韩京清研究员开创的一种实用的控制系统非线性综合方法它主要包括：非线性跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性PID(NLPID)、自抗扰控制器(ADRC)等。由于这些新型控制器算法简单、易于实现、速度快、精度高、抗干扰能力强，因此，这种新型的控制思想和方法在实际中得到了广泛应用。　　本文将自抗扰控制器引入到对转台的控制中。介绍了自抗扰控制器的原理，作者分析了其参数变化对控制系统性能的影响，指出滤波因子的可调性；同时，提出了比一组固定参数控制效果更好的变参数自抗扰控制的概念，并举例予以仿真。并在变参数自抗控制的基础上对自抗扰控制器参数整定的方法予以扩充。　　本文提出了对转台实施了自抗扰控制，仿真结果表明自抗扰控制比PID控制更具优势，尤其在抑制低频扰动方面比PID控制器有着明显的优势。在低速情况下针对转台的自抗扰控制也表现出了非常好的控制效果，无低速爬行现象出现，且具有很高的跟踪精度。