当今机器人技术研究和丌发进入了一个新阶段,而机器人技术面临着两方面任务:一个是机器人研究与开发如何更好地为国民经济服务,并在实践中不断提高;另一个是中国机器人如何走向产业化并参与国际竞争。目前市场上机器人分成两种类,一类是直接由电脑控制,控制部分(电脑)和执行部分(机器人)是通过数据线和控制线连接在一起的。使用时机器人往往要拖着大量的电缆运行,很是不方便。这种机器人运行范围小,但是控制十分方便。另一类是完全自主的机器人,此种类型的小型机器人一般由单片机控制。机器人本体上安装有许多传感器,单片机通过对信号的采集、处理、分析,从而下达控制指令。此种机器人运动范围大,运行中不用拖动大量的电缆,但是控制不方便,特别是用户不能干预机器人的运行控制,即使能执行某些用户设定,也是很简单的操作。对于机器人常见的躲避障碍问题,实际执行过程是由设计者来完成的,而不受用户的控制。这样的机器人运行起来很不灵活。 本课题开发了一种基于多传感器控制的移动机器人,我们开发的机器人,注意到了上述两种机器人的优点和缺点,现在已经做到了,在线编程,离线运行。保证了用户的参与,又实现了执行当中的自主性。它是融合了光敏传感器、红外传感器、超声传感器和控制电机传感器的移动机器人,采用了离线运行技术、图形编程技术和语音技术使得移动机器人的功能更加强大。80C552微处理器,能够输出2个PWM来控制移动机器人的电机,10位的A/D来转换各个传感器采集的信号,多个中断来处理外部环境的变化,相应的对移动机器人进行控制。 在移动机器人的控制主板的E~2PROM中植入了我们预先编好的一个微处理系统,这个微处理系统包括移动机器人的环境感知、路径规划、行为决策多个函数功能,每个函数都有唯一的ID号,操作者可以对上位机软件进行图形编程,然后通过计算机的串口下载函数的ID号和函数的参数到主控制板的NVRAM中。移动机器人离线运行时,执行程序实时获取NVRAM中的参数,这样就实现了移动机器人的在线编程和离线运行。