随着计算机技术、超大规模集成电路、控制理论、人工智能理论、传感器技术等的不断成熟和发展,各种机器人系统在工业制造、军事侦察、核工业、航空航天、服务业、医疗器械等领域得到了广泛应用。多机器人协作及远程监控系统的研究已成为机器人学领域的一个发展方向。本文设计了基于网络的多机器人远程监测与协调控制系统的总体结构,以作者所在实验室已有的两台教学机器人为研究对象,构建了一个多机器人远程监测与协调控制系统物理平台。基于TCP/IP协议,采用客户/服务器模式,实现了远程监控终端与机器人服务器之间的通信,并采用VC++语言编写了客户端和服务器端软件。通过客户端软件,操作者能够在远程控制两个机器人的运动,并能实时接收机器人服务器端的传感器数据,以直观的方式在操作界面中显示这些数据。本文设计了一个基于DirectShow的MPEG-4视频传输系统,描述了该系统的组成原理与设计方案。阐述了创建带有采集设备的FilterGraph的方法、采用组播技术实现视频数据发送和接收的策略以及利用RTP协议实现网络实时传输的方案。编程实现了视频数据从采集、编解码、网络传输到播放的全过程。本文还在同一参考坐标系中建立了两台机器人运动学模型和运动学方程式,为多机器人协作运动学分析和控制建立了基础,通过实验验证了模型的正确性。