目前,多智能体系统因其广泛的应用前景吸引了多个领域学者们的关注。一致性控制问题作为多智能体系统的核心,更是研究的重点。随着通信技术发展的突飞猛进,传统的一致性问题已无法满足系统的复杂性,群一致性的研究就显得刻不容缓。网络是多智能体系统达到群一致的关键,智能体与其邻居智能体在信息交互的过程中,往往会受到网络环境的影响。但是,实际的网络环境并不理想,有不计其数的制约和不确定因素。因此,非理想通信条件下多智能体系统的群一致性问题必须考虑并解决。本文引入了几种非理想的通信条件(如切换网络、网络攻击、输入饱和),并利用合适的控制策略,实现了以多智能体系统为主体的群一致性问题。主要工作如下:(1)针对于二阶多智能体系统的群一致性问题,提出了基于牵引控制方法的群一致性协议。考虑到网络模型具有切换拓扑结构,在模型中引入相应的虚拟领导者。对于网络中的每一个智能体,其一致性协议依赖于智能体邻居的状态及速度信息,并受到虚拟领导者的牵引控制,进一步地,来自虚拟领导者的牵引控制可以随时间发生变换。利用李亚普诺夫稳定性对系统进行群一致性分析,得到了切换拓扑下二阶多智能体系统达到群一致性的充分条件。(2)针对于无领导者的多智能体系统的群一致性问题,设计了基于智能体邻居状态信息的群一致性协议。考虑到系统遭受频繁的网络攻击,但此攻击是可以恢复的。基于代数图论、线性矩阵不等式和李亚普诺夫稳定性理论,得到了两个子群遭受攻击的一致性条件。此外,进一步拓展了多个子群遭受网络攻击的一致性问题。(3)研究了具有合作竞争关系的多智能体系统的二分一致性问题,其中二分一致性可以定义成反向群一致性。为了节省资源,设计了牵引事件触发控制策略,其中控制器遭受输入饱和。利用线性矩阵不等式和李亚普诺夫稳定性理论,推导了系统实现二分一致性的充分条件。相应地,推广了具有李普希茨非线性动力学的多智能体系统的二分一致性,并且排除了芝诺现象的发生。随后,数值模拟验证了理论结果的正确性。