【摘 要】
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本文主要研究了具有规范化自适应律的离散时间系统模型参考自适应控制方案与鲁棒混杂模型参考自适应控制方案。分为以下两部分: 1.具有规范化自适应律的离散时间模型参考自适应控制方案。 考虑下面离散时间线性时不变系统: Rp（z）[y]（t）=kpZp（z）[u]（t）,t={0,1,2…}, 其中u（t）,y（t）∈R分别是
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本文主要研究了具有规范化自适应律的离散时间系统模型参考自适应控制方案与鲁棒混杂模型参考自适应控制方案。分为以下两部分: 1.具有规范化自适应律的离散时间模型参考自适应控制方案。 考虑下面离散时间线性时不变系统: Rp（z）[y]（t）=kpZp（z）[u]（t）,t={0,1,2…}, 其中u（t）,y（t）∈R分别是系统的输入和输出,Rp（z）=zn+an-1zn-1+…+a1z+a0,Zp（z）=zm+bm-1zm-1+…+b1z+b0这里kp,ai和bj（i=0,1,…,n-1,j=0,1,…,m-1）是未知的常数。参考模型选取为 ym（t）=Wm（z）[r]（t）（?）1/（Pm（z））[r]（t）, 其中r是一致有界的参考输入。模型参考控制（MRAC）方案的控制目标是设计输出反馈控制器u（t）,使得闭环系统中的所有信号都一致有界,并且当t→∞时,跟踪误差e（t）（?）y（t）-ym（t）→0。为实现该控制目标,完成MRAC方案的设计和稳定性分析,第一章提出的系统假设与参考模型假设是必要的。 该部分对于离散时间系统的模型参考自适应控制方案,正如象连续系统那样,通过对必要的关键性引理的证明,比如系统输入与输出间的范数关系引理,离散时间交换引理Ⅰ与Ⅱ,以一种系统的方法严格地分析了闭环系统的稳定性。 2.鲁棒混杂间接型模型参考自适应控制方案。 考虑下列具有输入干扰和未建模动态的线性时不变系统: yp（t）=Gp（s）（1+μ△m（s））（up（t）+du（t））, 这里Gp（s）=Zp（s）/Rp（s）是系统的建模部分,其中,系统参数bm=kp,ai和bj是未知的常数。
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