中风等疾病往往会导致患者的部分肢体出现运动功能障碍,从而丧失生活自理的能力。而手作为日常生活中使用最频繁的器官,康复训练自然也是重中之重。本文旨在提出了一种软体致动器的新型结构,并将其应用于康复手套上,从而达到辅助手部偏瘫患者进行康复训练的目的。主要工作如下:首先,基于人手的生理结构进行相关研究,初步设计软体致动器的结构;依据D-H参数法建立软体致动器的空间运动模型,为软体致动器的结构设计提供理论基础;使用SolidWorks软件对软体致动器进行建模并利用ABAQUS对其进行变形仿真分析,从而对软体致动器的结构设计合理性进行理论验证,并通过对比不同结构得到较优的设计结构;对软体致动器的制作方法简要说明,包括模具设计、硅胶材料选择、具体操作步骤以及制作过程中的注意事项等。然后,设计软体康复手套的整体系统,包括驱动系统、执行系统、控制系统和传感模块等几个部分;确定软体致动器的驱动方式,设计对应的回路和电路,对相应的元器件进行选型;设计软体康复手套的控制系统,包括上位机控制和肌电控制两种方案,从而满足患者不同阶段的康复训练要求。最后,设计一系列实验对软体康复手套的结构和系统的可行性进行验证。对单个软体致动器进行了充气实验,将实验结果与前文的仿真及运动空间结果进行对比,以此验证软体致动器结构设计的正确性;而后对软体康复手套进行手势实验、不同实物的抓取实验以及基于sEMG信号的控制实验等,从而验证系统的可控性、可行性与稳定性。