目前，我国已经进入老龄化社会，随着老年人口所占的比例日渐升高，老年人的护理问题日益突出。当前我国老年人护理设施和服务又远远满足不了老年人的需要，因此，开发适合老年人日常洗浴的个人卫生护理机器人具有重要的社会意义和实用价值。本文研究的搓澡系统是个人卫生护理机器人重要的组成部分，搓澡机构是与洗浴者身体接触最密切的部分，它的设计是否合理将直接关系到整个卫生护理机器人设计的成败。本文研究的座椅式搓澡系统，主要满足老年人在坐姿状态下能够搓背和搓小腿，当搓澡系统辅助搓澡者站立后，又可为搓澡者搓臀部。本文设计的搓澡系统主要有四个模块组成：辅助站立模块，背部搓澡模块、臀部搓澡模块和腿部搓澡模块。1）通过对人体搓澡过程的分析以及根据个人卫生护理机器人总体方案的要求，确定了搓澡系统的整体方案。2）在人机工程学的基础上，应用模块化思想对搓澡系统的四个模块进行机械结构的设计。利用Solidwoks三维软件对各个模块的机械机构进行三维建模，并对这四个模块的机械结构在Solidworks中进行装配，用来检测各个模块的机械机构之间是否产生干涉。3）利用分析软件ADAMS对背部搓澡机构、臀部搓澡机构和腿部搓澡机构进行运动学和动力学仿真，并对辅助站立机构进行运动学仿真。最后研制出一台搓澡系统实验样机，并对实验样机进行空载运行实验，对出现问题的部分机构进行了进一步改进。最终设计出了满足个人卫生护理机器人总体设计要求的搓澡系统，解决了老年人在洗浴过程中搓澡的难题，提高了老年人晚年的生活质量。