随着国民生活水平的提高,我国的人口老龄化问题越来越严重,而危及老年人健康最常见的疾病是脑卒中,其后遗症为一侧肢体偏瘫,而传统的康复方法是由康复医师进行康复治疗,其易受体力及情绪影响、成本高等因素已经不能满足患者的康复要求。因此,机器人与康复医学融合形成的康复机器人,已经成为康复治疗的主要方法。本文根据康复理论及临床经验设计了一款六自由度的外骨骼上肢康复机器人,同时对其控制系统进行设计。本文首先介绍了上肢康复的理论医学知识及常规康复动作,根据合适控制策略及方法进行控制系统方案的设计,并进行主要控制硬件的选择。然后,对上肢康复机器人的控制算法进行研究。通过示教方式对患者进行康复动作的设计并采集并保存相关数据,在MATLAB下进行曲线拟合并保存结果,用曲线拟合后的数据对康复动作进行回放完成被动康复,同时再次采集数据并保存,对两次采集的数据及曲线拟合数据进行对比,分析结果;通过静力学计算进行重力补偿算法建立,通过MATLAB/Simulink进行仿真计算,完成三自由度控制算法的研究。最后,对控制系统软件进行编程并搭建运动平台,通过C++语言进行示教方式的被动控制算法及三自由度的主动控制算法进行编程,并在实物样机上调试,从而检验算法的可行性,完成各类康复训练。