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近年来，关于超声波电机运动控制技术的研究越来越受到重视。设计适当的控制策略，提高电机运动控制系统的运动精度、整体效率及可靠性已经成为目前超声波电机研究的重点。超声波电机系统的模型，是超声波电机性能分析的基础，也是设计转速控制器的重要前提。由于机理建模的局限性，超声波电机的控制建模通常采用基于实验数据的辨识方法。基于模糊逻辑的模糊模型可以表述非线性信息，易于利用经验知识，且模型复杂度相对较低。论文基于辨识方法，建立了超声波电机的二输入单输出稳态模糊模型和Takagi-Sugeno（T-S）动态