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目的:通过对机器人辅助与徒手腰骶椎椎弓根螺钉置入两种置钉技术的对比研究,分析探讨机器人辅助与徒手腰骶椎椎弓根螺钉置入的精准度及其影响因素。方法:采用回顾性病例对照研究分析2017年10月至2018年12月河南大学人民医院收治的行手术内固定的腰椎退行性疾病患者83例,根据椎弓根螺钉置入方式分为两组:机器人辅助下椎弓根螺钉置入组40例为观察组,徒手透视椎弓根螺钉置入组43例为对照组。术前所有患者行腰椎X线、CT、MRI检查;术中记录两组患者置入螺钉的型号、直径、长度、数量,手术方式、手术入路,以及机器人手术平台固定方式等;术后3d所有患者行腰椎宝石CT平扫+三维重建。采用Ranjith Babu椎弓根螺钉关节突关节侵扰分级评价两组椎弓根螺钉对关节突关节以及近端相邻关节突关节的侵扰情况:0级:椎弓根螺钉没有触及关节突关节面;1级:椎弓根螺钉触及关节突关节面侧缘,但并没有进入关节腔内;2级:椎弓根螺钉进入关节突关节腔内,但进入距离≤1mm;3级:椎弓根螺钉进入关节突关节腔内,进入距离>1mm。采用Gertzbein-Robbins椎弓根螺钉位置分类标准评价两组椎弓根螺钉置钉准确率:A类:无皮质侵及;B类:皮质穿透<2 mm;C类:2 mm≤皮质穿透<4 mm;D类:4 mm≤皮质穿透<6mm;E类:皮质穿透≥6 mm;并比较不同疾病、不同节段的置钉穿出方向与数量。测量并比较两组置钉CT轴位片椎弓根螺钉的水平面进钉角（TSA）。记录并对比两组各个节段椎弓根螺钉的长度。结果:机器人辅助置钉组40例,共置入腰椎椎弓根螺钉156枚,S1椎弓根螺钉42枚。Babu分级:0级177枚,1级15枚,2级6枚,3级0枚;近端腰椎共置入80枚椎弓根螺钉,其中0级71枚,1级6枚,2级3枚,3级0枚。置钉节段为L3-S1节段,Gertzbein-Robbins分类:A类181枚,B类13枚;C类4枚。17枚存在穿出情况的螺钉中,4枚螺钉穿透椎弓根内侧壁,10枚螺钉穿透椎弓根外侧壁,3枚螺钉穿透椎弓根前侧壁。术后无神经及血管损伤等严重并发症。徒手透视置钉组43例,共置入腰椎椎弓根螺钉174枚,S1椎弓根螺钉36枚。Babu分级:0级128枚,1级62枚,2级15枚,3级5枚;近端腰椎共置钉86枚,其中0级50枚,1级28枚,2级7枚,3级1枚。置钉节段为L3-S1节段,Gertzbein-Robbins分类:A类178枚、B类19枚、C类11枚,D类2枚。32枚存在穿出情况的螺钉中,9枚螺钉穿透椎弓根内侧壁,18枚螺钉穿透椎弓根外侧壁,5枚螺钉穿透椎弓根前侧壁。术后有5例患者出现神经症状,其中3例术后麻木感加重,2例术后肌力下降,给予消肿、营养神经等对症支持治疗,神经症状消失,5例患者均为含有螺钉分级为C类或D类的患者。机器人辅助置钉组关节突关节侵扰率（10.61%）低于徒手透视置钉组（39.05%）,差异具有统计学意义（?2=43.683,P=0.000<0.05）;机器人辅助置钉组近端相邻关节突关节侵扰率（11.25%）低于徒手透视置钉组（41.86%）,差异具有统计学意义（?2=19.653,P=0.000<0.05）。机器人辅助置钉组总准确率（91.41%）高于徒手置钉组总准确率（84.76%）,差异具有统计学意义（?2=4.268,P=0.039<0.05）;在相同椎体节段,两组置钉准确率比较,差异无统计学意义（P>0.05）;在腰椎间盘突出症、腰椎管狭窄症患者中,两组置钉准确率比较差异无统计学意义（P>0.05）,在腰椎滑脱症患者中,两组比较差异具有统计学意义（?2=4.031,P=0.045<0.05）;棘突夹平台置钉准确率高于床边固定平台准确率,差异具有统计学意义（?2=8.765,P=0.003<0.05）。在L3、L4、L5节段中两组椎弓根螺钉平均TSA差异无统计学意义（P>0.05）;S1节段,机器人辅助置钉组椎弓根螺钉平均TSA（25.3±1.7°）较徒手透视置钉组（23.9±1.9°）大,差异具有统计学意义（t=-3.276,P=0.002<0.05）。在L3、L4、L5节段中两组平均椎弓根螺钉长度差异无统计学意义（P>0.05）;S1节段,机器人辅助置钉组平均椎弓根螺钉长度（43.8±3.5mm）较徒手透视置钉组（35.8±3.0mm）大,差异具有统计学意义（t=-10.721,P=0.000<0.05）。结论:与徒手透视置钉技术相比,机器人辅助下椎弓根螺钉置入可以减少椎弓根螺钉对椎间关节突关节的侵扰,降低临近节段病变的发生风险;治疗腰椎退行性疾病时,可显著提高置钉的准确率;可以克服解剖差异,提升腰椎滑脱症的置钉准确率;棘突夹平台比床边固定平台连接方式更为牢固,可以避免机器人平台与患者之间的相对位移,提高置钉精准度;机器人辅助下S1椎弓根螺钉置入,可以采用较徒手透视椎弓根螺钉置入更大的水平面进钉角TSA,更长的螺钉,达到三皮质牢固固定。