目前，恐怖活动在全球范围内依旧没有得到遏制，制造恐怖活动的方式越来越多样化，为应对恐怖袭击，减小群众和警员伤亡，多国都在进行反恐防暴机器人的设计与研发，也都拿出了相应的产品。防暴机器人一般都小巧、灵活，可携带武器系统，配备全地形底盘，深入到建筑物或地下管网，实时传回图像或视频资料，使指挥中心的作战人员掌握实时的前线信息，它促使出现了警察反恐防暴的新模式。随着恐怖主义在全球日益猖獗，并有逐步蔓延至我国之势，我国对防暴机器人的研究需要也越来越迫切，国内个别科研院所拿出了自己的产品。　　本课题针对城市反恐防暴领域的现实需求，设计出一种新型的多自由度可变形履带机器人，机器人的身体部分多达8个自由度，其中主体部分有四个电机，以控制腿部的旋转变形，大腿内部置有四个电机，控制整条履带的角度俯仰，因此它可以变形为多种姿态，以适应不同的路面环境和穿越障碍的需要。在该机器人履带底盘的上部加负载平台，平台上有机械手，和视觉云台，帮助机械手在危险地区识别并排除危险物品，建立防暴机器人的全尺寸数字模型，并采用理论分析和虚拟样机的方式分析机器人的运动特性，最终完成了防暴机器人试验样机的加工和装配，并对防暴机器人进行了性能的调试，验证了防暴机器人的变形过程、参数化建模和运动分析的正确性，取得了以下研究成果:　　1)推导四履带驱动理论，对履带机器人转向、直行和爬坡的性能进行了分析，确定了驱动电机功率的性能指标和选型，分析防暴机器人的越障能力。　　2)建立了参数化的三维模型，模拟防暴机器人的直行、转向、爬坡等特性，实现对关键零部件的有限元分析。　　3)初步研究了路径规划过程，生产加工出了防暴机器人的实验样机，并对其做了初步的调试，达到了与预期的设计目标。