随着人类生活水平的不断提高,人们对室内定位需求越来越大。在室内物流搬运(尤其是操作空间有限、环境复杂)领域中,人们需要更加灵活的运动系统替代人工作业,实现仓储物品、移动平台智能化运输管理。据此,本文设计一种基于Mecanum轮的全向移动机器人平台,并对基于RFID与ZigBee无线传感器的室内定位导航方案进行研究。本文对全向移动机器人以及室内定位技术的发展现状进行了研究,结合RFID与ZigBee定位的非视距、易拓展的优势,提出总体设计方案。对全向移动机器人平台的运动系统进行分析,建立系统的运动学模型,并研究了Mecanum轮系的布局结构对系统运动的影响。对基于RFID的LANDMARC定位效率低,容易错选参考标签的问题,根据“最邻近距离”的思想优化参考标签的选取,改进LANDMARC定位算法。针对无线电信号在室内传输时受到多径效应以及环境因素的影响,建立无线电信号室内传输的“RSSI—距离”的损耗模型,并加入高斯滤波算法消除数据抖动,为ZigBee节点定位提供可靠的信号传输模型。基于ZigBee的节点定位原理即是根据“损耗-距离”模型将接受信号强度RSSI值转化为节点间距离值从而进行室内定位。论文提出了基于RSSI测距定位算法的校正模型,提高了定位的可靠性,并对基于RFID的LANDMARC定位结果和ZigBee的定位结果进行修正融合,提高机器人室内定位的准确性。搭建了全向移动机器人实验平台,并对基于RFID与ZigBee的室内定位算法进行了实验验证,实验结果表明基于RFID与ZigBee的室内定位算法可以有效的计算出待定位标签(节点)的位置,具有良好的定位效果,实现了全向移动机器人的室内定位导航任务。