定位问题是在室内完成飞行器实验的关键之一。在室外环境下飞行器一般采用INS/GPS组合导航系统实现定位。但是在室内环境下不能接收到GPS信号，所以为微小型飞行器研制一套室内高精度定位系统是目前研究的热点。　　本文在详细了解国内外室内飞行器定位系统研究现状的基础上，提出了一套基于超声波测距技术的室内全空间定位方案，并且对超声波测距中的多径效应的影响，从硬件和软件两方面进行了消除。在硬件方面，在超声波接收放大电路中加入了设定了特定阈值的滞回比较器，非视距传播的信号不能引起滞回比较器输出端的电平翻转，使得非视距传播的信号不能进入下级的滤波电路。在软件方面，运用了滑动中值滤波，对非视距传播的异常信号进行了滤除。根据上面提出消除超声波多径效应的理论，研制了一套基于三球定位原理的超声波室内定位系统，该系统包含了无线同步信号处理电路，超声波收发电路，温度测量补偿电路等模块。该系统内部算法有室内定位算法以及最小二乘优化算法、超声波发射主站程序以及各个接收站从站测距程序。最后搭建了室内飞行器超声波定位系统实验平台。　　通过大量的室内飞行器定位实验，该定位系统定位效果良好。通过对实验数据进行了分析,得出了产生定位误差的原因，为以后的超声定位提供了理论基础。