近年来,由于枸杞本身具有的经济价值与营养价值,越来越受到农户的青睐,枸杞的种植面积也在逐年增加。枸杞在种植之后每年要进行多次的施药作业,而目前在小面积枸杞种植园中仍主要采用人工施药的方式,存在劳动成本高、效率低、施药质量差等问题,大面积枸杞种植园会采用市面上常用的一些喷雾机进行施药作业,但存在药液利用率低、纵向方向上的冠层施药量不均匀、多余药液污染环境等问题。为此,本研究针对“双层篱架式”枸杞种植农艺,研制了自走式跨行枸杞喷雾机,提出了一种精准施药控制方法,利用样机完成了相关喷雾试验,本文的主要研究工作如下:（1）研究现状分析与研究内容确定。在查阅了大量喷雾机相关文献的基础上,总结了目前常用的喷雾机研究进展,分析了近年来枸杞喷雾机的研究现状,提出了目前枸杞喷雾作业环节存在的主要问题,确定了本研究的主要研究内容,并制定了本研究的技术路线。（2）自走式跨行枸杞喷雾机总体结构设计与仿真分析。结合对“双层篱架式”枸杞种植模式的农艺调研结果与目前枸杞施药环节存在的主要问题,进行了整机的功能需求分析,提出了适用于该农艺下的自走式跨行枸杞喷雾机总体结构方案,并对其关键部件进行了设计、分析与选型,通过有限元分析法对机架进行了静力学仿真分析和模态分析,为自走式跨行枸杞喷雾机的研发奠定基础。（3）自走式跨行枸杞喷雾机控制系统设计与搭建。在总体结构设计完成的基础上,搭建了整机的行走控制系统与精准施药控制系统。行走控制系统采用“四轮驱动、差速转向”的电机驱动方式,使用遥控装置结合PWM法对整机的前进、后退与转向进行远程控制。精准施药控制系统采用传感器技术与图像处理技术实时对喷雾系统的工作状态进行控制,对自走式跨行枸杞喷雾机精准施药控制系统的研发奠定基础。（4）样机试制与田间试验。在整机的总体结构和控制系统搭建完成的基础上,对整机进行了调试与优化。根据喷雾机相关国标文件设计了预实验,验证喷雾系统满足基本使用要求。根据喷雾机相关国标文件设计了田间试验,分别从雾滴沉积密度、药液覆盖率和雾滴分布均匀性三个方面进行了喷雾效果试验,并通过实际作业结果测定了整机的施药量误差和药液回收性能。试验结果表明,在不同的施药压力和施药距离下,叶面的药液覆盖率可达84.2%,叶背的药液覆盖率可达48.3%;叶面的雾滴沉积密度可达27个/cm~2,叶背的雾滴沉积密度可达12个/cm~2;叶面和叶背的雾滴分布均匀性变异系数均在1.00%左右,说明在整株枸杞树上雾滴分布均匀性良好;施药量误差均能控制在10.00%以内,药液回收率可达35.79%～48.88%。通过本文的研究,可在枸杞施药环节中降低劳动强度,提高药液利用率,减小多余药液对环境的污染。同时,自走式枸杞喷雾机样机为枸杞专用喷雾机的设计研发提供了一种新思路。