智能仿生手因其具有的重要实用价值,已得到国内外广大研究学者们的关注。形状记忆合金(SMA)由于其具有的形状记忆效应和良好的机械特性,在驱动器领域得到了广泛应用,相比于传统驱动方式,它具有高功率重量比、结构简单、体积小巧、无噪声污染等优点,并且集驱动和传感于一体,使其在微型驱动系统领域具有独特的应用前景。但由于SMA材料具有的强非线性和滞后作用,使它在控制上存在控制精度和驱动频率低的不足。因此研究基于SMA驱动的智能仿生手指的控制策略是很有必要和意义的。本文主要研究工作如下:首先,分析了国内外SMA驱动器在机器人手领域的应用现状,以及对SMA材料控制的研究现状,并对形状记忆效应、超弹性效应、力学特性和电阻特性进行详细的介绍。其次,推导建立了 SMA驱动器完整的数学模型,包括热传导模型、相变模型和结合仿生手指的动力学模型三个部分。结合所搭建的实验台,进行了相关实验,对数学模型中几组关键的参数进行了辨识,通过MATLAB中的仿真结果和实验结果的对比分析验证了模型的准确性。对仿生手指进行了动力学分析,为接下来的控制奠定基础。再次,在建立的数学模型基础上开展了滑模控制方法研究,与PID控制方法进行了对比。滑模控制可根据实际系统设计滑动模态,对存在扰动和参数不确定性的非线性系统能够实现良好的控制效果,实现系统的鲁棒性。最后,将所设计控制器应用于整个驱动控制系统中,对SMA驱动器进行位置跟踪控制,分别对阶跃信号曲线和正弦信号曲线进行了跟踪控制,并对两种控制器的控制结果进行了对比分析。通过对比可以发现采用PID控制方法,由于系统的非线性和滞后作用,系统不能获得很好的动态特性;采用滑模控制,系统能够很好的跟踪参考轨迹,响应平滑,超调量小,可以实现良好的控制效果。