动物机器人是当今世界新兴的前瞻性和战略性的前沿高科技领域。目前有多种方法可以实现对动物机器人的控制,但最本质、最有效的方法是脑控。脑是神经系统的高级中枢,是21世纪最受瞩目的研究领域,大量理论及实践证明,脑图谱是脑科学研究中的重要工具,可以准确地提供脑的解剖结构信息和功能信息。本文以鲤鱼为研究对象,首先学习并研究了鲤鱼脑组织形态结构,详细介绍了鲤鱼脑神经核团和纤维束的结构、细胞形态以及分布。为了后期实验研究,本文根据鲤鱼颅骨结构及骨性标志,建立了可靠性好、准确性高的鲤鱼脑部三维坐标系统。通过心脏灌流法结合普鲁士蓝反应,成功对鲤鱼脑组织进行了固定并建立了脑图谱构建的参考点。为了在脑图谱构建过程中提供配准定位点,本研究采用外定位法在鲤鱼脑部插入4根电极,建立了定位标记点,结果表明,在组织切片的显微图像上定位标记点清晰可见,起到了良好的配准作用。本文还通过大量实验确定了制备鲤鱼脑组织切片的试剂顺序、试剂浓度及最佳作用时间等,并提出再度风干法提高了石蜡组织切片制备成功率,获得较为完整的鲤鱼脑组织石蜡切片,成功获取了组织标本的显微图像,并将图像进行了配准及脑内主要神经核团和纤维束的标注,实现了脑图谱的构建。另外,借助构建出的鲤鱼脑图谱,采用离水浅麻醉状态电刺激脑控制动作试验和水下自由状态电刺激脑诱导试验两种试验方法,对鲤鱼延脑内神经核团的运动功能进行了研究,确定出V神经核控制鲤鱼身体平衡,VI核控制鲤鱼左转向,VII核控制鲤鱼前进,VIII核与鲤鱼视觉相关,控制鲤鱼眼部动作,使鲤鱼眼球内收。另外,结合心脏灌流技术和组织切片技术对刺激电极进行了定位,验证了植入电极的准确性,并进一步说明了所构建的鲤鱼脑图谱的准确性。