轮式装载机作为工程机械中应用最为广泛的机型,具有变结构、变载荷、变质心等特点,且常应用于路面状况复杂多变的恶劣作业环境中。以上各种因素导致轮式装载机的侧向稳定性较差,尤其是在直线行驶突遇障碍情况下极易发生倾翻事故。基于此,本文重点研究装载机直行越障工况中的侧倾失稳机理,构建了合理的侧倾稳定性指标,并提出基于主动制动-主动转向-工作装置姿态调整联合作用的防倾翻控制策略。具体工作如下:在综述国内外针对车辆侧倾稳定性研究的发展历程和现状的基础上,总结了目前存在的稳定性指标和防倾翻控制方法在轮式装载机上应用的局限性。以轮式装载机系统为研究对象,综合考虑整车的结构特点和侧向失稳过程,建立了基于ADAMS的装载机侧倾动力学模型,并通过实车验证了模型运动特性的正确性及质心位置的准确性。基于建立的多体动力学模型,分析了轮式装载机在直行越障工况下的失稳机理,并且分析了由斜坡路面及工作装置造成的不同质心高度对装载机越障失稳的影响。结果表明,装载机直行越障工况下是否发生侧倾失稳可以通过侧倾角速度的大小来反映,当越障时的侧倾角速度超过临界阈值装载机就会发生侧翻;其临界阈值大小除了与本身结构有关,还受横向坡度角度和质心高度的影响,且呈现负相关影响规律。基于以上研究,建立了适用于装载机直行越障工况下的动态稳定性指标,该指标中包括侧倾角速度、横向坡度角度、质心高度等动态信息。并对受工作装置影响的整车质心高度的确定和基于神经网络的负载预测做了相关研究。基于对装载机直行越障失稳机理的研究和失稳指标的确定,分析了在装载机越障失稳后主动制动、主动转向和工作装置姿态调节各调整方法对车辆稳定性的影响,综合考虑各控制方法的控制效果,提出了“主动制动、主动转向、工作装置姿态调整”联合防倾翻控制方法,通过联合仿真验证了联合控制策略的有效性,并以实车实验验证了控制策略的可实施性。综上所述,本文建立了全面分析装载机直行越障工况的侧倾多体动力学模型,在仿真结果的基础上构建了适用于本工况的动态稳定性指标,进而提出了联合防倾翻控制策略,并对控制策略进行了联合仿真和实车实验,证明了控制策略的有效性和可实施性。论文的研究工作对轮式装载机主动防倾翻安全技术的开发具有一定意义。