本文针对北京市仪器仪表工业学校机器人实验室开发新型、低成本教学机器人的需求,利用国家“863”高技术发展计划项目成果和天津大学专利产品,从教学实验的具体要求出发,开发“教学型串—并混联装配机械手”数控系统。全文主要内容如下:提出的机械手轨迹规划方法并结合机构的运动学模型,详细阐述了适合并联机构的插补方法,实现了机械手的轨迹控制。为数控系统的开发打下了基础。设计了基于IPC的开放式数控系统的总体方案,并构建了硬件系统,以经济性、可靠性为原则设计了数控系统的外围接口。对所需硬件进行了精心的选型,完成了硬件间的连接。针对总体方案和所选硬件,运用面向对象和模块化的编程方法,以VB6.0为开发工具,完成了串——并混联装配机械手数控系统的软件设计,成功实现了机械手各项功能,并将其应用于实验样机,达到了教学实验的具体要求和预期指标。开发出一种模拟机器人语言,使教学型机械手更加符合生产实际。