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机器人视觉是一门新兴的发展迅速的学科,机器人双目视觉系统的工作机理则类似于人眼的视觉机制,常用于工业检测、目标识别以及工件定位等,而运动模糊现象则在某种程度上降低了视觉的定位精度。本文设计了一种视觉系统的防抖机构,并对其进行了运动学分析和动力学分析,利用Matlab和ADAMS完成了抖动补偿的联合仿真,对于消除运动模糊,以进行准确地视觉识别和定位具有很高的研究价值。本文按照1:1仿人机器人头部受限空间的要求,完成了视觉系统防抖机构的设计,该视觉系统的双CCD含有共同的左右移动、上下移动、俯仰及2个独立的摆动共5个自由度,在机器人产生抖动后,机构可以通过调节关节角来进行抖动补偿。通过ADAMS软件建立防抖机构虚拟样机,以及对样机进行运动仿真,可以看出机构具有尺寸小、质量轻、刚度好及视野范围宽等优点。为了对机构进行抖动补偿,在简化机构模型的基础上进行了运动学分析,得出了CCD的位姿与各关节角的关系;在此基础上,计算产生一定的抖动后,要保证CCD位姿不变时的各关节角补偿量。为了对机构进行动态控制,做了机构的动力学分析,得出了关节力矩与各关节角的关系,其中各质量以及转动惯量等参数通过ADAMS软件里获取的部分参数信息计算得出。机构的运动学及动力学分析为抖动补偿提供有效的理论依据。利用Matlab和ADAMS软件做了防抖机构补偿控制的联合仿真。通过ADAMS软件确定系统的输入量为各关节广义力,输出量为各关节角,并导入到Matlab软件里,结合Matlab/Simulink工具箱,建立了本防抖机构的抖动补偿控制系统。通过建立为实现某作业要求时的控制系统实例,并分析该实例分别在无抖动时,抖动而不进行补偿时,抖动并进行抖动补偿时三种不同情况下得到的不同位姿,对比观察出本系统的防抖效果。仿真的成功验证了控制系统的可行性;三种情况下的结果,也即CCD位姿对比可以看出抖动补偿的效果。联合仿真为进一步的实物控制研究奠定了基础。