汽车在低附着系数路面高速转向行驶或受到侧向干扰时，轮胎与地面的侧向力容易达到附着极限而发生侧滑、甩尾等失稳现象，进而引发交通事故。汽车电子稳定性控制系统（ESP）作为一种新型主动安全性控制系统，能够实时的监控汽车运行状态，使车辆按照驾驶员的意图行驶，有效的提高汽车操纵稳定性。因此，随着人们对汽车安全性认识的提高，对汽车ESP控制系统的研究具有重要意义。本文针对汽车ESP控制系统的研究，在魔术公式轮胎模型基础上，建立了七自由度整车模型及线性二自由度参考模型，并对模型进行了仿真验证。通过对汽车ESP控制系统的理论分析，确定了控制系统的状态变量及制动力矩分配方法，建立了汽车ESP控制系统结构图。基于PID及模糊控制的思想，设计了以横摆角速度和质心侧偏角的误差及其变化率为输入变量，附加横摆力矩为输出变量的PID控制器、模糊控制器及参数自整定模糊—PI控制器。在整车模型、参考模型、制动力矩分配模型及控制器的基础上建立汽车ESP稳定性控制系统仿真模型，仿真分析了在不同行驶工况下，汽车ESP控制系统的响应特性。基于ADAMS动力学分析软件，结合汽车ESP控制系统的参数自整定模糊—PI控制策略，对汽车ESP控制系统进行了联合仿真。搭建了dSPACE硬件在环仿真实验平台，仿真验证了汽车ESP控制策略的有效性。