滑模变结构控制已发展成为现代控制理论中的重要分支之一。由于它对系统参数的摄动、外界的干扰、系统的不确定性等具有完全鲁棒性，而受到国内外学者的广泛重视。然而，实际系统由于切换装置不可避免地存在惯性，变结构控制系统在不同的控制逻辑之间来回切换，因而导致实际滑动模不可能准确地发生在切换面上，容易引起系统的剧烈抖动。这一抖振现象已成为滑模变结构控制理论在实际应用中的主要障碍。 如何消除抖振而又不失强鲁棒性，是滑模变结构控制实际应用时必须解决的首要问题。本文主要针对这一问题进行研究。主要研究内容包括以下几个方面： 1、在阅读了大量文献的基础上，总结了滑模变结构控制理论的发展历史及研究现状，详细介绍了滑模变结构控制理论的基本概念、基本特性及设计方法。 2、构建了滑模变结构控制系统，通过仿真分析了滑模变结构控制系统的基本特征；通过与棒—棒控制系统的仿真比较，论述了滑模变结构控制系统的不变性(完全鲁棒性)及不变性条件；系统地分析了滑模变结构控制引起抖振的原因，并阐述了国内外研究抖振的现状以及消除抖振的主要方法，同时指出了这些方法的优缺点。 3、阐述了高阶滑模控制理论，详细说明了高阶滑模控制可以消除抖振的原因，并重点介绍了几种典型的二阶滑模控制器的算法，及一般高阶滑模控制器的基本结构。分别构建了边界层滑模变结构控制系统及二阶、三阶滑模控制系统，通过仿真分析这些控制算法在消除抖振方面的有效性及局限性。 4、针对其局限性，对现有的高阶滑模控制算法进行改进，为带有执行器的控制系统设计了一种新型的任意阶滑模控制器算法，该算法在有效地消除系统抖振的同时，仍保持了传统滑模变结构控制的强鲁棒性。将此算法用于带有执行器的二阶系统，通过仿真证明了该算法的正确性和有效性。