并联机器人是在空间并联机构基础上,充分利用并联机床特有的刚度高、速度快、工作空间大的特点和现代计算机的高速的运算能力,达到实时、高效、准确和安全的运动控制效果。该系统是以东北大学先进制造所研制的3-TPS混联机床的机械结构为基础,结合高性价比的Clipper多轴控制卡开展的工作。课题的重点是控制系统的整体设计,硬件平台的搭建和系统控制器的设计。具体内容如下：(1)介绍了机器人在铆接技术方面的发展应用,阐述了并联机器人的发展和应用领域及开放式控制方式在机器人领域的应用。(2)分析了自动铆接机械部分的组成和功能特点,对系统的运动控制基础进行了分析,包括三杆五自由度的正、逆运动学模型,四杆平行约束机构的运动方程。(3)分析了铆接并联控制系统的基本组成,明确了系统控制流程和控制任务,划分了系统硬件与软件的基本构成和功能。(4)对硬件系统的构成进行了分析,并针对系统控制要求选择了部份硬件,根据Clipper上的主要通信接口,设计了控制接口电路原理图和各接口电路原理图。(5)建立了交流电机数学模型和机械部分的线性数学模型,研究了系统的稳定性。通过对Clipper自带的PID控制器进行了模拟仿真,验证了系统的可行性。