混合式液压机械传动(Compound Coupled Hydro-mechanical Transmission,CCHMT)是液压机械功率分流复合传动中的一种。该结构利用两组行星轮系同时工作过程中的互相影响,实现对功率流的分流与汇流,相对于传统的液压机械复合传动,具有调速范围广、适用性高、结构灵活等有点,能有效根据不用的应用工况调节系统的传动特性,具有广泛的应用前景。但由于混合式液压机械复合传动的传动结构复杂,结构之间互相影响,因此CCHMT的动态特性较为复杂,对CCHMT系统动态分析的研究成为了亟需解决的关键问题之一。同时,复杂齿轮传动系统的振动对系统多方面都由不良的影响,对于双行星轮系互相耦合的CCHMT的系统来说尤其严重,这种情况不仅影响其系统的可靠性和使用寿命,还制约了CCHMT的推广应用。这使得混合式液压机械复合传动的动态特性的研究具有较高的学术意义和应用价值。本文首先对液压机械复合传动进行了简单的介绍,总结了近几年的研究成果和发展方向,然后分析归纳了液压机械复合传动系统的动态特性分析的研究现状,提出了当前CCHMT动力学分析方面存在的主要问题,确定了本文的主要研究内容。接着,本文介绍了单级行星齿轮传动和定轴齿轮传动的纯扭转动力学微分方程的建模方法,根据耦合关系,建立CCHMT机械传动部分的动力学微分方程。整理动力学微分方程,对其进行无量纲化和正定化。针对系统的非线性因素,利用傅里叶展开的方法简化为多个谐波信号的叠加,实现系统的线性化。利用增量谐波平衡法结合牛顿迭代法对动力学微分方程进行求解,得出机械传动部分的时域特性。然后,结合液压回路,建立CCHMT整体系统的动力学微分方程,根据方程的求解结果,研究液压回路对系统整体振动特性的影响,研究容积调速回路不同排量比对系统振动特性的影响,研究系统的固有频率并分析系统的模态,根据相位图分析系统的稳定性。最后,通过AMESim软件建立CCHMT的系统模型,综合考虑系统各个部件转动惯量、啮合刚度和啮合阻尼对系统的影响,设定各个元件的子模型和参数,实现对系统的动态仿真。根据仿真结果分析系统的固有频率,时域特性和频域特性,研究系统动态特性于排量比的关系。仿真结果表明系统的固有频率会随着系统的各个构件转速的变化而发生变化。