随着科技的进步与发展汽车的行驶速度不断提高,与此同时保护驾乘人员的人身安全是亟待解决得问题,所以车辆高速行驶的稳定性与安全性成为研究的热点问题。近年来车辆主动安全系统的研究与应用大大提高了车辆的行驶稳定性,能够有效的保障驾乘人员的人身安全。主动安全控制系统能够在车辆失稳或即将失稳时介入与驾驶员共同操纵车辆行驶,通过调节车辆纵向力或侧向力来提高车辆的稳定性。在诸多的底盘安全控制中,通过主动转向控制和主动差动制动控制两种方法能够显著改善车辆行驶稳定性与安全性。当车辆处于即将失稳工况时,主动转向是通过产生额外的转角补偿到转向系统中从而提高车辆稳定性;主动制动是按照驾驶员的驾驶意图与车辆的行驶状况主动对各个车轮施加不同的制动力,形成一个车体绕Z轴的附加横摆力矩,从而提高车辆的行驶稳定性。主动转向可以在不影响纵向速度的情况下提高车辆稳定性,不会对驾乘人员的乘坐舒适性产生影响,车辆低速行驶轮胎在线性工作区域时通过主动转向调整前轮转角来提高车辆的稳定性更加有效。但是当轮胎受到的地面附着力达到极限时通过改变前轮转角无法提高车辆稳定行驶,此时主动转向就会失去作用,通过差动制动直接横摆力矩控制提高车辆的稳定性更加直接有效。根据这两种主动安全控制方式明显的特点本文对集成控制策略进行研究,将鲁棒控制应用到主动转向与主动制动集成控制中,并通过对主动制动与主动转向控制区域的划分实现更好的控制,提高车辆稳定性。本文首先基于线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality,简称LMI)鲁棒控制建立了主动转向控制器,通过仿真验证控制器的控制效果,仿真时CarSim整车模型与所建立的驾驶员模型及道路模型形成人-车-路闭环,通过二自由度模型计算期望横摆角速度,分别在中等车速高附着路面与高速低附着路面两种工况进行仿真,验证了控制器的有效性。然后在考虑模型不确定性与外界干扰等情况基于鲁棒LMI控制方法建立了集成控制器,根据?-?相平面方法对主动转向与主动制动控制区域进行了划分避免了控制过程相互干涉。将所建立的集成控制器与CarSim进行了联合仿真,在中等车速高附着路面与高速低附着路面两种工况下都得到了较好的控制效果,验证了集成控制器的有效性。最后搭建了基于LabVIEW RT的硬件在环试验台,将控制算法进行了台架试验,得到了真实的控制效果。