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本文从机器人的自由度、几何结构、控制方式等方面分析了教学机器人的总体结构。给出了教学机器人的机械传动系统简图与伺服系统的总体原理图。分析了其关节伺服控制的原理与工作过程，以此为基础提出了两级计算机控制的总体构想。以8031单片机、8255A、8279及MAX232为核心完成串行接口板及手动操作板的硬件设计；使用PL/M-51完成单片机的软件设计，使用DELPHI完成上位机的算法设计；使用MSComm控件完成两级计算机之间的串行数据交换。