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大运量、长距离、高速度、大功率已成为带式输送机的发展趋势，在胶带机运行的过程中，过大的张力会导致其变形断裂等不良影响，张力过小会导致其出现淤带现象。所以，为了使带式输送机正常运行，对张力的控制研究具有实际意义。本文先对胶带的粘弹性进行了分析，用有限元法将胶带分成若干小段，每个微元段采用Vogit模型作为胶带的粘弹性模型，通过微元段的有序组合，建立带式输送机的力学模型。针对带式输送机在运行的过程中，会有内部和外部的扰动对系统产生影响，研究鲁棒控制器对张力进行控制。1.利用有限元法，建立