随着微电子与通信技术的快速发展,分布式控制在处理大规模复杂网络中的地位愈发重要。多智能体系统的协同控制在工业、航天、军事等领域已有广泛应用,因此,对多智能体系统的协同控制研究已成为一个热点话题。其中,包围控制问题属于多智能体系统协同控制中的一个常见问题,旨在寻找一个比较合适的分布式包围控制协议,使得跟随者可以渐近收敛到领导者的运动轨迹张成的凸包中。本文利用输出调节框架,对异构多智能体系统的包围控制进行研究,主要内容如下:(1)在固定有向拓扑图下,研究了一般线性异构多智能体系统的包围控制问题。设计了一个分布式输出调节包围控制协议,并针对常见的单领导者的包围控制问题,改进了传统的包围控制误差函数,使得异构多智能体系统可以实现对多个领导者的包围控制。(2)利用输出调节理论研究了含时延的异构多智能体系统的包围控制问题。在固定有向拓扑图下,设计了分布式状态时延反馈控制协议,利用线性矩阵方程、Kronecker积以及时延稳定性理论,给出了具有固定时延的输出调节异构多智能体系统实现包围控制问题的充分条件,并通过数值仿真得到了基于输出调节包围控制问题的最大时延系数。(3)研究了具有固定时延的输出调节异构多智能体系统有限时间包围控制问题。基于具有时延的异构多智能体系统,提出了一种有限时间状态时延反馈控制协议,利用有限时间稳定性理论、Lyapunov稳定性理论和Hurwitz稳定性理论,证明了具有固定时延的异构多智能体系统有限时间包围控制的充分条件,利用数值仿真验证了所提条件的有效性。