随着化石能源的日益枯竭以及环境污染的日趋加重,分布式驱动电动汽车以其清洁、传动高效、结构布置紧凑以及多轮独立驱动控制等优点,成为了当今世界汽车工业的研究热点。同时,驱动轮独立控制的特点也给车辆的侧向稳定性控制带来了严峻的挑战。现有的车辆稳定性控制策略主要通过差动制动的方式达到理想的侧向稳定性。但是,车辆的纵向性能也随之恶化。此外,轮胎的非线性特征使得基于线性二自由度车辆模型的控制方法鲁棒性较差。因此,本文针对双电机后驱车辆系统非线性的特性,设计了一种基于近似线性二次型调节器的最优转矩矢量分配控制系统,并分为预处理器、模型跟踪控制器和后处理器三部分。其中,预处理器观测车辆的各项状态参数,并建立精确的魔术公式轮胎模型。模型跟踪控制器中,搭建了轮胎侧偏刚度变化的非线性车辆模型,并开发了基于车辆质心纵向速度和侧向加速度横摆控制增益规划的最优控制方法。后处理器则考虑了电机峰值转矩和轮胎最大摩擦圆的约束,对驱动轮进行转矩矢量控制。最后,通过LabVIEW和CarSim联合仿真证明了所设计的控制系统在不同行驶工况下,均能改善车辆的横摆角速度并提高纵向速度。同时,搭建了硬件在环仿真试验平台和模拟驾驶试验平台,验证了车辆稳定性控制系统在实时系统中的有效性。综上所述,本文基于魔术公式轮胎模型建立了非线性车辆模型,设计了一套针对双电机驱动车辆的稳定性控制系统,能够同时优化车辆的侧向和纵向性能。硬件在环试验证明了控制系统具有良好的实用价值。在今后的研究中,期望能够进行实车验证。