随着工业自动化水平的提高以及生产力成本的增大，我国工业对自动化机器人的需求越来越多，同时机器人在特殊环境中的优势也大大体现。为了满足这种工业现场的要求，从机械设计到整个系统的控制都成为当今的热门课题。而并联机器人因为其机械结构简单，控制算法相对比较容易的特点更成为当今的主流。首先在分析和研究并联机器人结构的基础上，采用Pro/E、AutoCAD绘图软件完成了并联机器人的结构设计。并运用MATLAB软件对所设计的机械结构进行了优化。其次针对设计结果，构建了并联机器人的数学模型，完成了并联机器人运动学的正变换和逆变换模型。最后基于软PLC工业控制软件CoDeSysV3.5，使用模块化设计方法，开发了并联机器人运动变换模块、同步控制模块等模块，并在此基础上设计了并联机器人的运动控制程序，验证了所构建的并联机器人数学模型的正确性。