本文对涵道风扇式无人飞行器的动力学建模和控制问题进行了研究。涵道风扇式无人机是一种新型的可垂直起降的特种无人飞行器，同时具有悬停和低速前飞的能力。本文对作用在该飞行器上各部件的气动力和力矩做出了较为详细的分析，并依据分析建立了无人机的六自由度非线性仿真模型。涵道式飞行器本体通常都具有复杂气动特性且高度不稳定，因此要求控制器具有足够的鲁棒性以应对飞行器动力学中出现的模型不确定性。本文中使用神经网络自适应控制器控制涵道式无人机，该方法已成功用于许多其它构形的飞行器控制中，在控制器的设计中由于无人机的精确非线性模型难以获得，在动态逆中使用了无人机悬停状态获得的线性化模型，并使用在线神经网络补偿动态逆中近似模型引起的模型误差。舵机的动态特性以及其它非线性因素会对神经网络自适应单元产生不利影响，文中采用了伪控制限制方法(PCH)可将选中的输入非线性因素从系统动态中消除，避免神经网络进行错误自适应。最后，在Matlab/Simulink环境下验证所设计的控制律，验证了此方法控制涵道式无人机的有效性。