多智能体系统的协作是人工智能研究的热点。多智能体系统通过建立一种有效的协作模型,使得功能独立的智能体能够互相协作完成复杂的目标任务。目前,多智能体协作技术已经广泛应用于智能机器人、交通控制、制造、网络自动化与智能化、商业管理等领域。本文提出一种多智能体协作模型,并在RoboCup救援仿真平台中研究了该协作模型的具体应用,主要工作如下:第一,本文在对多智能体系统分析的基础上,针对目前协作模型存在的问题提出了一种通用的多智能体协作模型,介绍了该协作模型的整体框架结构,并描述了其协作流程。第二,研究了多智能体协作模型的三个关键模块:任务处理模块,协商模块,协调规划模块。分析了任务处理模块对复杂任务的三个处理步骤:任务分解、任务关联关系分析、任务重要属性处理。确定了协商模块中的协商模型及相应的协商协议和协商流程,并在通用部分全局规划的基础上设计了符合本文协作模型的协调规划模块。第三,在RoboCup救援仿真平台中研究了提出的多智能体协作模型的具体应用。按照提出的多智能体协作模型构建了执行智能体和管理智能体结构。按照任务处理的步骤对RoboCup救援仿真系统中的任务进行了任务分解、任务关联关系分析、任务重要属性处理。同时研究了RoboCup救援仿真平台中协商模块和协调规划模块的具体应用。最后,在RoboCup救援仿真平台验证了所提出协作模型的有效性。