液压支架是综采中最重要的设备之一。液压支架的可靠和稳定支撑不仅关系到煤层的开采成本，而且关乎相关工作者的人身安全。传统液压支架的四连杆构型，虽然也能起到基本的支撑作用，但由于自身结构存在不合理之处，承载能力有限，且不能承受侧向压力，产生了诸多不良影响，造成了各种不同的损害。与此同时，并联机构以其高稳定性、高承载能力、高精度等优点逐渐进入机构研究者的视野。在这样的背景下，相关工作者创造性将并联机构运用于液压支架，开展了相关工作并取得了一定成果。并联液压支架更有利于实现电液控制，控制顶梁下沉速度，降低对支架造成的冲击力，充分利用岩层自身的承载能力，这些都有利于支架保持持久、稳定的工作性能，提高支架可靠性，延长支架使用寿命。因此，并联液压支架研究对于提高液压支架性能、提高煤炭一线工作者安全保障以及降低煤炭开采成本，具有重大理论意义和实际应用价值。　　本文在前期工作者的理论基础上，将两种新的并联机构应用于液压支架，提出两种新型构型的并联液压支架，并从理论和模拟两个角度研究了新机构的可行性和可靠性。为液压支架的发展提供了新的思路，使并联液压支架的研究又向前迈进了一步。　　第一，对3-SPS/PPS、3-SPS/PS并联机构的自由度分别进行了精确的推导，并得到两机构分别是五自由度三转动两移动的并联机构和四自由度三转动一移动的并联机构。后又对机构的消极运动副、驱动副等逐个进行了分析。构型确认无误后，将并联机构成功应用于液压支架的并联支撑机构，完成其在顶梁和底座位置布局。最后，确定了液压支架的总体三维模型并介绍其主要零部件和功能。　　第二，雅可比矩阵对于机构的位形研究具有相当重要的参考价值。从3-SPS/PS和3-SPS/PS构型出发，选择适用于它们机构自身的求解方法分别求解出各自的机构雅可比矩阵。再令各自的雅可比矩阵为零，求解出机构的奇异位形，为避免机构卡死提供了有效的参考。　　第三，在Solidworks中建立机构模型，利用与ADAMS软件的Exchange/Pro接口成功将模型导入ADAMS中，在赋予机构低副和驱动后进行仿真，得出机构的正反解运动曲线图。　　第四，将在Solidworks中建立好的模型导入到ANSYS中，分别对其进行模态分析、静力分析和预应力模态分析。分别得出机构自然状态下的固有频率、机构承载能力和承受载荷下的固有频率，为机构的实物设计提供了很好的理论支撑，避免了不必要的设计失误，大大减少了研发费用。　　总之，本文的研究是并联液压支架研究领域的新成果，设计的新型构型并联液压支架具有重要的实际应用价值。将有望应用到井下和相关领域的实际工作中去，为使用者提供便利。