自主清洁机器人作为服务机器人的一种,能够使人们从繁重的清洁工作中解脱出来,具有广泛的应用前景。清洁机器人涉及到机械、电子和计算机等知识,是将移动机器人技术和清洁技术融为一体的高新技术产品,近年来已受到国内外的重视,成为服务机器人一个新的研究方向。本文开发了一种全自主清洁机器人并对路径规划技术进行了系统的研究。主要开展了以下几个方面的研究工作:1.在文献综述的基础上,分析了清洁机器人国内外的研究动态和发展趋势,阐述了课题的研究背景和意义,明确了论文的主要内容。2.完成了一种清洁机器人的硬件制作和底层软件的编写工作,包括机械部分和控制部分软硬件的设计和制作,重点工作是硬件电路的设计,系统软件部分设计仿真调试以及系统的组装、调试。3.设计并制作了由直流减速电机直接驱动的,以ARM芯片为核心控制器的自主清洁机器人样机。设计了外观为圆形、尺寸适合、行走灵巧的三轮式机器人移动机械平台,完成了基于LPC2131FBD的机器人测控系统电路(包括电源电路、电机驱动控制电路、脉冲编码电路、红外线探测电路、超声波测距电路、碰撞开关和键盘液晶显示电路等)的设计、制作和实际调试。4.结合清洁机器人的工作任务和实际的传感系统,提出了清洁机器人在无环境模型下基于避障的一种路径规划方案,并用C语言编程实现了机器人在局部环境下按所述路径规划方案的实际行走。