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运动学正解、工作空间求解和奇异性分析是限制并联机床发展的三大颈瓶问题。本文研究的3UPU并联机床很好地解决了上述问题，为其理论分析和实际应用打下了坚实的基础。 在运动学方面，利用矢量法求出的相似平台3UPU并联机构位置正解、反解的解析解是一个2次方程。通过代数法得到的相似平台3UPU并联机构奇异位置，与用矢量法对一般3UPU并联机构所作的分析一致。相似平台3UPU并联机构工作空间为三个开式运动链工作空间的交集，近似为一圆锥体。利用VC++和OPENGL实现了工作空间和工件加工的动态仿真。 数控系统在硬件上采用主从式结构，以工控机作为上位机，以运动控制器LM628作为下位机。在软件上采用模块化设计，包括总控模块、人机界面管理模块、预处理模块、指令解释执行模块等