连续型机器人具有本质柔顺的本体结构,由此带来的环境适应性和安全性得到了人们的广泛关注。然而柔软的结构也可能导致机器人负载能力和定位精度的不足。针对这种情况提出了一种全新的混合驱动连续型机器人,能够平衡结构柔顺性、定位精度、刚度等性能。该机器人的驱动器在传统气动肌肉的基础上内置弹性杆,保持了系统的紧凑性。通过模式切换机构使驱动器能够在气压驱动与弹性杆驱动两种模式间切换以实现大范围运动和小范围精确定位,并在这个过程中拥有不同的刚度。当机器人进行大范围运动时,由气动肌肉提供主要的行程和输出力;当机器人到达指定工作位置附近时,由直线电机牵引弹性杆驱动机器人末端实现精确定位,并提高系统的刚度。基于力平衡的原理建立了混合驱动器的气压-长度模型,通过模型仿真与实验结果的对比发现了驱动器死区的存在并修正了该模型,验证了机器人驱动器抗迟滞的特性。基于改进Kirchhoff杆理论提出一种三维的机器人静力学模型,利用最小势能原理并从最优控制理论的角度解释了机器人在外力作用下的形态变化。通过不同姿态与驱动方式下对机器人施加外力的实验验证了机器人的静力学模型和变刚度特性。通过对机器人末端的定位实验验证了混合驱动连续型机器人的重复定位能力相较于单纯气压驱动方式有显著增加,重复定位误差平均下降62.8%。结果表明:通过混合驱动的方式提供了一种具有变刚度效果并能有效增强柔性连续型机器人定位精度的方法。