随着工业化的快速发展,机器人的应用正在普及,其中发展速度较快的就是机器人打磨这一方向,它不仅能提高打磨的质量,还能够大大的提高打磨效率,但对于打磨机器人的难点一是打磨机器人的力控,可以控制打磨力,从而得到表面质量较好的被打磨件;二是打磨机器人的运动控制,可以使机器人成功的到达打磨点,本文为了将打磨机器人成功的运用到焊缝打磨当中,对打磨机器人的力控和运动规划进行了研究。论文研究内容可归纳总结如下:对机器人打磨系统的总体结构进行了构思,首先介绍了焊接缺陷以及对焊缝打磨进行了力的分解,之后阐述了机器人末端和环境之间的动力学关系以及基础上的阻抗控制模型,最后构建了系统坐标系以及分析了坐标变换问题,对机器人的正逆运动学规律进行了解析,以及对其运动规划进行了建模。对打磨机器人的力控进行了研究,完成了对六维力传感器的重力补偿,使六维力传感器能获得准确的打磨力,为了了解阻抗控制系统中不同参数对系统性能的影响,对其进行了仿真分析,最后利用基于加工量自适应阻抗控制实现了打磨机器人的恒力输出。根据之前的运动学分析,完成了基于基因遗传的路径规划,使机器人找到了打磨的最短路径,之后利用改进粒子群算法,得到了机器人打磨过程中的时间最优轨迹。最后搭建焊缝打磨实验平台,对焊缝缺陷进行打磨实验,并对机器人的运动规划和力控方法进行验证。