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随着人口老龄化压力的日益加剧以及残疾人口数目的不断增多,提高老年人和残疾人生活行动的便携性已成为急需解决的社会问题,智能轮椅作为助老助残产品中的重要分支受到国内外研究者的广泛关注。室内建图及自主导航作为智能轮椅的基础功能,其中涉及的关键技术有SLAM(Simultaneous Localization And Mapping,即同时定位与建图)、全局定位以及路径规划等。本文对智能轮椅室内建图及自主导航过程中涉及的关键技术进行研究,主要工作如下:首先,研究了SLAM的数学模型,针对基于滤波的建图算法无