轮履复合式结构机器人越野性能强、速度快既克服了轮式机器人在爬坡、跨越障碍沟壕以及在湿地、碎石泥泞路面等复杂地形上行进的困难，也克服了其他普通履带机器人行进速度慢的不足，还可以减少对地面的破坏。通过伸缩安装于驱动轮上的变形机构，实现轮式机构与履带式机构两种运动形态的转变。这种复合式机器人综合了其他机器人结构的优点，集长处于一体，解决了它们自身无法克服的缺陷和不足。本文以轮履复合式救援机器人产品开发为研究背景，研究设计了以C8051F040处理器为核心的救援机器人系统，重点研究了其运动控制系统，通过对救援机器人运动学分析研究与系统仿真分析为控制系统的设计提供理论基础。论文研究主要内容包括以下几个部分：首先，分析了机器人系统的功能需要，并给出系统总体的设计方案。包括机械总体的结构设计、运动控制系统的设计及其它模块的设计。然后，运用模块化设计的思想，分别对运动控制模块、通信模块、视频采集模块、GPS模块等进行硬件的选型设计及其软件实现，并做了系统整机调试与分析。最后，重点对救援机器人做了运动学分析，运动控制系统控制器的设计，并做了Matlab仿真分析，论证了控制器的有效性，为以后的产品改进提供了理论基础。