控制理论的发展已经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。而目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，内模控制是80年代在史密斯预估控制的基础上发展起来的，时至今日内模控制的理论框架已基本成熟。在现场应用过程中，单变量IMC-PID已经取得很大成功。对于多变量非线性的对象，如何用简单实用的内模控制方法取得良好的控制效果，国内外至今仍在研究。针对化工装置普遍存在的耦合、非线性及大滞后特性，提出了本课题。论文以化工装置常见的液位温度控制系统为研究对象，根据当前内模控制的发展方向，设计开发了多变量内模控制应用软件包。 液位温度控制是典型的非线性双变量对象，本文由浅入深地讨论了这种对象，起初考虑不带纯滞后的非线性情况，然后加入纯滞后分析了两种系统不同的响应特点及设计方法。控制器和内部模型的设计以全局多模型理论为基础，最后得出了模型切换的方法与条件。 控制器的设计考虑并继承了IMC-PID控制结构简单、易于现场实施等优点。所得控制器实现了部分解耦，与分散控制系统做对比，性