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永磁同步电动机(PMSM)是一典型的非线性、多变量、耦合系统,当作为伺服电机进行应用时会受到转矩波动等非线性因素的影响。转矩波动会导致电机速度的抖动,损害电机的运行性能。本文在传统PMSM模型的基础上,对转子永磁体产生的非正弦磁场进行分析,并考虑了转矩波动,定子电阻、电机摩擦系数、以及负载的变化等非线性因素,建立了更加准确的PMSM数学模型,为转矩波动补偿奠定了基础。目前永磁同步电动机的转矩波动补偿多采用转矩估计方法,但在不同电机运行点和电机参数不断变化的情况下,准确的估计瞬时转