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桥式起重机作为一种现代搬运机械,是一种桥架两端通过运行装置直接支撑在高架轨道上的桥架型起重机。主要由大车、小车、滑动轨道、吊重、驾驶员操作室组成整个系统。桥式起重机具有构造简单、操作灵活、维修方便、载重量大和不占用地面作业面积等特点。它通过垂直与水平的合成运动,可在轨道允许的范围内完成各种调运的工作。然而要对桥式起重机的运行位置以及吊重的摆角进行精确控制相当困难。近年来,越来越多的控制算法被提出,但准确性、快速性、平稳性和鲁棒性还不能完全满足实际需求。本文针对桥式起重机摆角和位置控制中面临的问题,设