近年来,随着对生物群集科学研究的不断深入,研究学者对自然界中生物种群的群体协调行为进行了更加深入、准确的科学分析,如蚁群间的协同分工、鱼群的游行,鸟群的迁徙等,从而有了人们对多智能体系统的运动控制进行大量研究。在协同控制备受关注的一致性问题里,各智能体之间互相共享自身的信息,这些信息可能促使系统实现共同的目标或者达到某特定状态变量的期望值。然而智能体之间传输信息的时间不一定是同一时间,异步是指各个智能体之间进行通信的时刻是独立的,系统内每个个体异步地进行通信的情况比同步更符合现实应用,因此研究多智能体系统的异步一致性具有重要的现实意义。本文主要研究多智能体系统的异步一致性问题,通过脉冲微分方程理论,代数图论和Lyapunov函数等相关理论和引理,给出了多智能体系统在不同模型和假设条件下实现异步一致性的若干充分条件,并通过MATLAB软件进行实验仿真,验证研究结果的有效性。本文主要从以下几个方面展开相关研究:首先针对具有领导者的二阶多智能体系统,研究了的具有通信时延的领导跟随异步一致性问题。考虑到每个多智能体与其邻接点通信的时刻不同,且在多智能体系统存在网络连接拓扑周期切换的情况下,提出了在拓扑周期切换条件下有领导跟随的异步脉冲一致性控制协议。此外,通过Lyapunov稳定性理论,矩阵论等方法,建立了多智能体系统在该异步脉冲控制协议下实现异步一致的充分条件,并给出实例进行MATLAB仿真,验证了该一致性协议的有效性。其次研究了异构非线性多智能体系统的领导跟随异步一致性问题。本文的异构系统是由不同非线性结构的二阶多智能体和一个领导者组成,其中领导者的非线性动力学模型与跟随者的不同。针对不同的智能体,设计新颖的异步脉冲控制协议使得跟随者跟踪领导者。此外,利用图论,Lyapunov稳定性理论和数学归纳法建立了一个充分条件,确保各个智能体在异步通信的情况下,实现了领导跟随异步一致性,并例子分别仿真验证了理论结果的有效性。最后考虑到多智能体系统受脉冲干扰的影响,研究了在不同增益的异步脉冲干扰下的多智能体系统的领导跟随异步一致性问题。将一阶有领导者的异步一致性问题转换成误差系统的稳定性问题,通过脉冲理论微分方程,代数图论和Lyapunov稳定性理论对系统进行数学分析,从而得到满足多智能体系统异步脉冲干扰下一致性的条件,并举例仿真验证了研究结果的有效性。