回转式甲板克令吊散货作业训练仿真系统

来源 :大连海事大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xujinchang5280
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
回转式甲板克令吊和船用遥控式抓斗是散货船在进行散货作业时重要的装卸设备,航海类专业学生和船员应重点掌握克令吊及属具抓斗的工作原理和操作方法。因克令吊及属具抓斗设备结构复杂,操作危险性高,价格昂贵,一般航海类院校和培训机构真机设备保有量相对较少,教学和培训主要以理论课程为主,实操课程大多以视频和简易模型进行讲授,教学和培训效率受到一定的限制。此外,目前关于克令吊及属具抓斗的操作评估缺少统一的设备评估规则和标准,无法对操作人员的操作水平给出科学的评估。因此,很有必要开发一套基于虚拟现实技术的回转式甲板克令吊散货作业训练仿真系统,满足上述克令吊及属具抓斗的教学培训和操作评估的需求。本文对克令吊散货作业训练仿真系统涉及的关键技术进行深入研究,主要工作如下:1.利用改进的质点-弹簧模型对吊货索和吊臂索等柔性绳索进行建模仿真,绳索自然弯曲,柔性仿真较为真实;通过柔性绳索的变形函数,模拟吊货索的起升运动;运用拉格朗日运动方程建立了克令吊的动力学模型,模拟吊臂的变幅运动和回转塔架的回转运动,实现了克令吊的三大运动的仿真。2.建立了抓斗的运动学模型,得到了抓斗斗体不同开度和抓斗底刃挖掘深度的关系,实现了对抓斗的运动控制。3.运用反向动力学技术模拟虚拟人物操作动作,利用碰撞检测技术对克令吊、抓斗、货舱和甲板等船上设备的交互操作进行模拟。4.基于K近邻算法建立克令吊仿真训练智能评估模型,实现了克令吊及属具抓斗的操作训练智能评估。在此基础上,本文参照NMF公司DK V 50028型50t回转式甲板克令吊和40T船用遥控式抓斗开发了回转式甲板克令吊散货作业训练仿真系统,该系统由操作训练子系统和智能评估子系统两部分组成。操作训练子系统对系统三维场景进行建模和显示调度,利用“第一人称角色控制器”完成了场景漫游,对系统的人机交互界面进行了整体设计,对克令吊操作台进行了仿真,实现了克令吊及属具抓斗的交互操作训练。智能评估子系统设计了较为合理的评估要素和评估项目,通过智能评估模型的解算,给予设备操作人员较为公正的评判。综上,本文开发的回转式甲板克令吊散货作业仿真训练系统功能完备,操作方便,可用于克令吊及其属具抓斗设备的教学、培训与评估。
其他文献
目的冠状动脉粥样硬化(atherosclerosis,AS)引发的冠状动脉疾病(Coronary artery disease,CAD),是威胁人类健康的重大疾病。相关基础研究表明,剪切力(wall shear stress,WSS)
目的与方法对称性小脑中脚梗死临床病理报道非常罕见,目前仅有数例对称性小脑中脚梗死临床报道。本项研究通过收集山东省千佛山医院收治的4例对称性小脑中脚梗死患者的临床与
本报告是一篇基于质押协议的英汉翻译报告,全文共有16832词。该翻译任务是由上海律通翻译公司委托,并通过网络发给译者,要求译者在一周内完成。作为一篇法律文件,该协议含有
第一部分靶向CD133有机硅氟碳荧光纳米胶束的制备、表征及体外超声成像实验目的:制备靶向CD133有机硅氟碳荧光纳米胶束(CD133-targeted nanoparticles,CD133NPs),评价其理化性质及安全性。方法:采用原子转移自由基聚合(ATRP)等成熟的高分子聚合技术制备靶向CD133NPs 及 IgGNPs(IgG-targeted nanoparticles,IgGNPs),
背景高血压是一种慢性疾病,病程具有隐匿性,随着病程的延长,可伴有心、脑、肾等脏器的损害。而高血压早期的临床症状不明显,易被忽视,待症状出现时,治疗困难,所以高血压的早
目的以Wistar大鼠正常脑组织为实验基础,分别给予uPA和rtPA的常用用药剂量于尾状核内注射处理,分别在溶凝时间2小时、4小时、6小时后观察脑神经形态学的影响,检测脑组织水肿
花瓣彩斑是植物进化、自然选择和人工选择创新的综合结果,在现代花卉业中具有重要意义。瓜叶菊(Senecio cruentus)具有各种花色的花斑品种,是研究斑色形成机制良好材料。课题
矩形钢管混凝土框架结构具有出色的力学性能和几何形体方面的优势,在国内外多、高层建筑中得到广泛应用。作为我国《矩形钢管混凝土结构技术规程》(CECS159:2004)中推荐的矩
本文是科普专栏Moon Village Association的英译汉翻译实践报告。该任务由北京墨责国际文化发展有限公司委托,由十人的翻译团队合作完成。翻译完成后将用于更新网站的中文版内容。笔者负责其中“科技(Technology)”和“科学(Science)”版块的翻译。委托方提出了以下翻译要求:第一,译文必须准确、忠实和流畅。第二,译文必须符合原文本的特征和风格。第三,译文必须符合目标读者的认
随着反舰导弹武器穿甲效能及导航系统的发展,舰船的功能舱室成为精准打击目标。然而我国对于反舰导弹毁伤效能的考核没有统一标准,缺乏与舰船的目标特性相结合的系统研究。反舰导弹在舱室内爆作用下这些基本的船用构件会在爆炸超压及准静压作用下产生很大的塑性裂纹区,甚至出现局部断裂形成破口,进而失去船体强度的承载能力,尽管舱室内爆研究历史较长,但其毁伤机理仍未透彻。因此,研究舰船结构在内爆载荷作用下的毁伤模式及力