半挂汽车列车由于其经济高效的特点,在道路运输业市场的占有率日益增加,但其多轴的结构设计却不尽人意,存在侧倾性能及操纵性能不佳等问题,极大地限制了其进一步的发展。目前已成为研究人员关注的焦点。 本文针对半挂汽车列车的侧倾稳定性问题,通过对其建模和仿真分析,提出了一套半挂汽车列车的主动侧倾控制方法。首先,建立了单一车辆单元的五自由度模型和半挂汽车列车的八自由度整车动力学模型,实现了半挂汽车列车的侧倾运动仿真;其次,从侧翻力学理论出发,对半挂汽车列车的侧翻极限进行了分析,建立了侧倾稳定性控制目标,并采用LQ技术实现了主动侧倾控制系统的最优控制和全工况状态反馈器;最后,进行了稳态转向、阶跃转向、双移线转向等典型工况下的单一车辆单元和半挂汽车列车仿真。仿真结果表明:所提出的主动侧倾控制策略可以有效提高车辆的侧倾稳定性。