机器人自动焊接技术是现代焊接技术的重要研究领域之一,在自动化焊接中,检测和引导是焊接质量的保证,因此,焊缝跟踪传感技术是实现机器人自动焊接的重要前提,本文分析了焊缝自动识别与跟踪技术的国内外现状,对比了不同类型的焊缝跟踪传感器,设计了以线阵CCD作为光电接收器件,基于激光三角法和转镜扫描技术的激光扫描式焊缝跟踪传感器。本文所设计的激光扫描式传感器以红外点状激光作为光源,通过转镜扫描系统对工件进行逐点扫描,最后由成像透镜成像在线阵CCD上。本文依据直射式三角法设计了焊缝跟踪传感器的光路,并根据系统的分辨率和测量范围确定了光路参数。根据转镜扫描技术设计了一种符合传感器系统要求的转镜扫描系统。本文分析CCD基本结构、工作原理和驱动脉冲时序逻辑的基础上,设计了基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)技术的线阵CCD驱动电路,并根据CCD模拟输出信号的特点,实现了用于CCD输出信号数字化处理的高性能放大滤波电路和A/D转换电路。本文完成了激光扫描式焊缝跟踪传感器实验装置的设计、制作和调试,包括各部分机械结构的设计和线阵CCD硬件电路板的制作,并进行了测量实验,实现了图像信息的采集和上传,实验结果验证了设计原理,提出了下一步工作的要求。