本论文以某激光陀螺捷联姿态测量系统的软件设计需要为背景,对初始对准的卡尔曼滤波方法进行了重点研究。具体来说,初步研究了捷联姿态测量系统静基座对准和系泊状态下的自对准方案。论文主要工作如下:(1)确立了一种以速度误差为量测值的仞始对准卡尔曼滤波方法,该方法基于小失准角系统误差模型,采用卡尔曼滤波实现对姿态失准角的最优估计,建立系统“数字平台”。(2)设计了一种静基座对准方案并对该方案进行了计算机仿真和系统实验。仿真和实验均验证了算法的有效性。(3)在对杆臂效应补偿算法分析的基础上,提出系泊状态下捷联姿态测量系统自对准方案。该方案通过反求杆臂长度的办法实现杆臂效应补偿,等效地将系统移至摇摆中心,利用摇摆中心速度接近为零的信息,采用卡尔曼滤波实现系统自对准。本文对处于摇摆中心的系统自对准(不需要杆臂效应补偿)进行了仿真和简单实验,对不处于摇摆中心的系统自对准(需要进行杆臂效应补偿)仅进行了对准仿真。实验和仿真初步验证了算法的有效性。