随着我国经济的迅速发展和人民生活水平的不断提高，电动按摩椅作为家庭保健的主要器械越来越受到人们的欢迎。按摩椅是典型的机电一体化的产品，而且正在向智能化发展，成为家庭保健的“中心”。为了提高国产按摩椅的技术含量和市场竞争力，论文应用嵌入式系统、PETRI网等一些新技术，研发了按摩椅产品的嵌入式控制系统。论文在控制系统的硬件、软件和按摩手法等方面分别展开研究：1．硬件系统采用了MCU(Micro Control Unit)与DSP(Digital Signal Processor)结合的方案，包括了键盘和显示、电源和复位、检测、数据采集、逻辑控制、总线电压转换、MCU及其扩展、DSP及其扩展、双端口RAM(Random Access Memory)和电机驱动等模块，并设计了互锁电路以保证电机驱动模块的安全；2．在软件方面，采用嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ作为控制系统的内核，并将其移植到MCU和DSP芯片上；3．应用PETRI网对电机控制模块进行建模，并分析了该模型的可达性，保证电机实现的功能不存在死锁和冲突；4．将速率单调调度算法RMS(Rate Monotonic Scheduling)应用到按摩椅控制系统的任务调度机制之中，把控制系统中非周期任务改造成周期任务，使多个任务能够并行工作，同时还保证这些任务的实时性要求。通过对μC／OS-Ⅱ的改进，增加了任务的运行时间限制功能，提高系统的稳定性；5．设计了按摩椅的按摩手法学习功能，增加用户的满意度。本文的研究是在与相关企业的实际产品的开发过程中进行的，研究成果直接获得应用和验证。实践表明，本文研究的嵌入式控制系统平台，有利于缩短产品开发周期、降低产品研发成本、提高企业的技术水平和国产按摩椅的市场竞争力。